首先，起诉孩子的抚养权需要满足以下条件：
1.法定年龄：起诉抚养权的人必须年满18岁，满足法定起诉资格。
2.合法性：孩子的父母结婚了，要起诉抚养权必须要离婚。如果父母没有结婚，可以通过法院的认定关系程序认定父母关系，然后再起诉抚养权。
3.合理性：起诉抚养权必须有合理的理由，这些理由可以是孩子的安全和健康问题，父母离婚后孩子无法得到正常的抚养等。
要起诉孩子的抚养权，首先要找到法律专业人士，如律师，征询他们的意见。接下来，需要准备起诉申请书，申请书要顾及到所有的事实和证据，如孩子的性别，年龄，父母的情况等。
在申请书中，需要解释为什么你认为你有权获得孩子，例如说你是孩子的守护人或者孩子的主要抚养人。此外，也需要陈述你对孩子的照顾和关心，以及你对他们成长和发展的计划。
最后，需要向当地法院提交申请书并等待法院的审理结果。不同国家和地区的法律程序和程序可能有所不同，因此在起诉之前，更好首先了解当地的法律规定和程序。
