根据我国《未成年人保护法》，未成年人是社会的无辜者，享有法律保护，其基本权益包括生存权、发展权、受教育权等。而抚养权是指未成年子女被谁抚养、生活、教育和监护的权利，是未成年人的一项基本权益。因此，未成年人有权利起诉抚养权的情况是存在的。
首先，当未成年人的抚养权受到侵害时，他们可以通过起诉的方式来维护自己的合法权益。例如，当父母离异、家庭暴力、虐待等情况出现时，未成年人可以通过法律途径要求父母争取到抚养权，保障他们的安全和健康。
其次，当未成年子女认为自己生活环境和教育条件不佳时，也有权利起诉抚养权。例如，当父母长期不在家、忽视未成年人的成长和需求，或是未成年人所在的城市属于发展落后、教育水平低下的地区时，未成年人可以请求法院调解或具体指定谁来担任其抚养人。
总之，未成年人的抚养权是一项重要的基本权利，当它被侵害时，未成年人即使是孩子，也有权利起诉抚养权，维护自己的合法权益。同时，社会应该加强对未成年人的保护与关爱，为他们创造更为和谐、健康和充满机会的环境条件。
