要想成功要回小孩的抚养权，需要经过以下几个步骤：
一、收集证据
首先，要搜集证据证明自己是小孩的父母，包括出生证明、结婚证明、户口簿等。如果在离婚后，小孩由对方抚养，就需要证明对方不能够妥善照顾小孩，比如对小孩进行虐待，忽略小孩的教育，以及对小孩的出行等方面进行限制等。
二、起诉离婚
如果是离婚之后，请求要回小孩抚养权，需要先提起离婚诉讼。如果你能够证明对方不适合独自抚养孩子，那么法庭会倾向于把孩子的抚养权交给你。
三、聘请律师
离婚诉讼涉及到很多法律程序和细节，如果你自己处理可能会面临一些困难和挫折。所以，聘请一名经验丰富的律师协助你处理诉讼，会使整个过程更加顺利。
四、建立父母与孩子的关系
在亲子鉴定认证中，如果证明自己是父母，还需要建立良好的人际关系，与小孩建立起亲密的关系。建立亲子关系有助于提高法庭对你的信任，从而更有利于你取回小孩抚养权。
五、着重小孩的利益
在争取小孩抚养权的过程中，要着重考虑小孩的利益，保障小孩的权益和福利。对于小孩来说，最重要的是有爱，有人关注和陪伴；所以，亲自带小孩出去玩、送小孩上学等等，都能打动法官。
综上所述，要想要回小孩抚养权，需要付出很多的努力，需要切实地考虑小孩的需求和利益，同时也要充分发挥自己的人际关系能力，争取到更多的支持和理解。
