抚养权起诉通常需要进行先调解的程序。法律规定，离婚后仍需抚养未成年子女的问题，应由父母双方协商解决。如果协商不成，可以向人民法院提起抚养权纠纷诉讼。但在提起诉讼之前，需要先进行调解。
调解是指由中立的调解员对双方进行独立的调解，以解决双方的争议。调解过程中，调解员会就抚养权纠纷的解决方式、时间、经济条件等方面进行协商，以达到和解的目的。如果调解失败，当事人可以向法院提起诉讼。
为什么要先进行调解呢？因为调解能够缩短纠纷处理的时间和减少法律纠纷的成本，对双方都是有利的。调解可以避免对未成年子女的影响，也可以保护双方的合法权益。
当然，在某些情况下，调解并不适用。比如说，当一个父母对未成年子女有过错行为，比如虐待、遗弃等，此时调解不但不能解决问题，反而会导致更多的争执，就可以直接向法院提起诉讼。
总之，抚养权起诉需要先进行调解，这是符合法律规定的。调解能够在尽可能短的时间内解决争议，减少法律纠纷的成本，对双方都是有好处的。
